DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT CON TELEOPERACIÓN (ETAPA III)

Resumen

El presente proyecto es la continuidad del proyecto “Desarrollo de un robot con tracción diferencial para implementación de controladores robustos y monitoreo remoto” (Castillo Velazquez, Rosas Domínguez, Velazquez Trejo, & M. I. Ruiz Gasca, 2022). En esta etapa se tuvo como objetivo rehabilitar el prototipo inicial, agregando algunas modificaciones que fueron impresas en 3D, además se propuso un segundo prototipo de robot de tipo DDWMR (Differential Drive Wheeled Movil Robot) con una configuración de 4 ruedas y con un mejor diseño estructural y mecánico, esto con el fin de obtener mayor robustez y abrir la posibilidad de utilizarlo en alguna aplicación real donde el prototipo inicial no resistiría las perturbaciones y dificultades de las condiciones externas. Se detalla el proceso de construcción del robot al que se le integró una tarjeta Arduino Due para el procesamiento de señales y el control de motores con controladores clásicos (PID) y robustos discontinuos ST (Super-Twisting), dando la oportunidad de hacer una comparativa entre ambos. Finalmente se reporta el desarrollo actual del robot.